1976 年秋，朱汉章用9号注射针给一位老木匠治手，获得灵感，发明小针刀。
1981年12月22日，新华日报称：小针刀是沭阳县沭城镇医院中医师朱汉章研究设计，于1978年请北京人民手术器械厂生产的中医外科手术刀。
1984年3月，在南京成立以针刀为特色的金陵中医骨伤医院。
1984年，小针刀疗法通过江苏省卫生厅组织的科研成果鉴定。
1986年9月，由于对骨伤延迟愈合的治疗有新突破，朱汉章荣获华佗金像奖。在这次第二届全国骨伤科外固定学会学术交流会上，三百多名代表当中，有二十人获华佗金像奖。
1987年6月，江苏金陵中医骨伤科医院、江苏科技报社在南京举办了首届小针刀疗法培训班。
1988年6月24日，光明日报报道：朱汉章发明小针刀获国家专利。
1988年12月，小针刀疗法获三十七届尤里卡世界发明博览会金奖，朱汉章获“军官”勋章，此为中国人首次获此勋章。
1990年开始，先后在深圳、沈阳和北京举行三次“全国小针刀学术交流大会”，有力地推动了这一学科理论体系的发展过程。
1991年，中华全国中医学会外科学会成立第一届小针刀疗法专业委员会，朱汉章任主任委员。
1991年，《小针刀疗法》由中国中医药出版社出版，此为针刀医学奠基性著作。至2001年已先后重印11次，销售11万册。
1992年，经中国科协、中国中医药学会批准，成立了中国中医药学会针刀医学会，朱汉章任理事长。并在一些省市建立分会，会员达数千人。每两年举行一次大型学术交流会。
1994年8月，中国中医研究院长城医院开业，该医院以小针刀作为主要治疗手段。
1996年，小针刀疗法全国性培训班已经结业100期，培训学员两万余人，其中外籍学员600余人，已有副主任以上职称的学员1800余人。至此还开办了100多期地方性培训班，十余期高级班，以及数期疑难病研修班，出国人员专修班等。
1999年4月，在北京人民大会堂举行首届世界针刀医学学术交流大会。
2000年，朱汉章受聘美国国家科学院外籍医学院士。
2001年，朱汉章调至北京中医药大学。北京中医药大学开始招收国家正式承认大学本科学历的针刀医学专业本科生。
2002年3月，针刀医学经典性著作《针刀医学原理》由人民卫生出版社出版。
2003年3月，朱汉章教授亲手创立的针刀医学权威性医疗机构：北京针刀总医院在北京昌平沙河成立。
2003年9月6日，国家中医药管理局在北京中医药大学举行了关于针刀医学的听证、鉴定会，正式定名为针刀医学，作为教育部二级学科进入北京中医药大学。
2004年12月26日，针刀医学原创性及其推广应用的研究鉴定会，由世界针联终身名誉主席王雪苔教授任组长，由石学敏院士、程莘农院士、吴咸中院士、沈岩院士、西安西科大学博导陈君长教授、新疆卫生厅高评委主任王杰教授、全军针灸学会主任石现教授、内蒙古医学院院长李力教授组成的专家组对针刀医学进行了鉴定，一致同意针刀医学具有原创性，达到世界领先水平，具有很好的推广应用前景。
2004 年，世界中医药学会联合会针刀专业委员会成立，朱汉章任第一届会长。从 1995 年到今，除中国大陆外，世界上有美国、澳大利亚、加拿大、香港、台湾等 15 个国家和地区相继成立了针刀医学会。
2005 年，全国高等中医院校规划教材《针刀医学系列》（ 5 本，任总主编）获准由中国中医药出版社出版，成为高等中医药院校本科生教材。
2005 年，“针刀松解疗法”被正式列为国家重点基础研究“ 973 计划”项目。
2005 年， “ 针刀治疗骨性关节炎机理的临床实验研究”获得教育部提名国家科技进步二等奖。
2005 年，经国家教育部批准，北京中医药大学正式招收针刀医学方向研究生课程班。
2006 年，香山科学会议以“针刀医学发展与中医现代化”为论题召开了第 272 次会议与会专家认为“针刀医学是近年来中医界出现的、有中国特色的并有自主知识主权的成果；针刀医学已经产生了很大的经济效益和社会效益，是中医现代化的成功范例之一”。
2006 年，北京中医药大学、湖北中医学院、黑龙江中医药大学等开始招收针刀医学方向本科学生。全国目前己有 20 余所中、西医高等院校开设了针刀医学课程。
2006 年，发明的针刀系列手术器械获得国家发明技术专利。